چکیده: مکانیسمهای موازی به دلیل دقت و سفتی بالاتر نسبت به رباتهای سری، کاربردهای زیادی دارند. تضمین دقت حرکتی آنها، نیازمند اندازهگیری موقعیت و جهتگیری عملگر نهایی ربات و انجام کالیبراسیون سینماتیکی ربات است. از میان انواع ابزارهای دقیق اندازهگیری، روش بینایی ماشین، دارای مزایایی نظیر هزینه کم، کاربرد آسان و دقت نسبتاً مناسب است. در این پژوهش، یک سامانه اندازهگیری بر پایه علم بینایی ماشین برای اندازهگیری موقعیت و جهتگیری سکوی متحرک یک ربات موازی چهار درجه آزادی، در محیط نرمافزاری متلب، طراحی شده است. ابزار اندازهگیری، یک دوربین استریو میباشد. کالیبراسیون دوربین با جعبهابزار متلب انجام شده است. یک هدف مثلثی بهعنوان ویژگی تصویر در اندازهگیری استفاده میشود. با تصویربرداری از موقعیتهای سکو و پردازش تصاویر در سامانه طراحیشده در نرمافزار متلب، ماتریس دوران و بردار جابجایی موقعیتها به دست آمده و موقعیت دقیق عملگر نهایی ربات مشخص میشود. برای بررسی صحت و دقت سامانه اندازهگیری پیشنهادی، از روش دقیق متداول دیگری که در آن، سنجه و ساعت اندازهگیری به کار میرود نیز استفاده شده است. با توجه به ماهیت روش بینایی ماشین، نتایج حاصل از آن در این پژوهش از دقت قابلقبولی برخوردار بوده و در صورت تقویت سختافزارهای مورداستفاده، میتوان به دقتهای بالا نیز دست یافت.
قنبری, الناز, محبوب خواه, مهران, & کریمیان, قادر. (1395). تعیین موقعیت عملگر نهایی یک ربات موازی چهار درجه آزادی با استفاده از روش بینایی ماشین. مجله مهندسی برق دانشگاه تبریز, 46(4), 259-271.
MLA
الناز قنبری; مهران محبوب خواه; قادر کریمیان. "تعیین موقعیت عملگر نهایی یک ربات موازی چهار درجه آزادی با استفاده از روش بینایی ماشین". مجله مهندسی برق دانشگاه تبریز, 46, 4, 1395, 259-271.
HARVARD
قنبری, الناز, محبوب خواه, مهران, کریمیان, قادر. (1395). 'تعیین موقعیت عملگر نهایی یک ربات موازی چهار درجه آزادی با استفاده از روش بینایی ماشین', مجله مهندسی برق دانشگاه تبریز, 46(4), pp. 259-271.
VANCOUVER
قنبری, الناز, محبوب خواه, مهران, کریمیان, قادر. تعیین موقعیت عملگر نهایی یک ربات موازی چهار درجه آزادی با استفاده از روش بینایی ماشین. مجله مهندسی برق دانشگاه تبریز, 1395; 46(4): 259-271.
)