طراحی یک رؤیت‌گر مقاوم تطبیقی برای دسته وسیعی از سیستم‌های غیرخطی در حضور دینامیک‌های مدل‌نشده

نویسنده

دانشگاه شیراز - دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر

چکیده

در این مقاله یک رؤیت‌گر مقاوم تطبیقی برای دسته‌ای از سیستم‌های نامعین غیرخطی در حضور دینامیک‌های مدل‌نشده ارائه می‌گردد. روش بیان‌شده به‌گونه‌ای است که در حضور انواع نامعینی‌ها شامل پارامترهای نامعلوم، غیرخطی‌های نامعین، اغتشاش و دینامیک‌های مدل‌نشده، حالت‌های سیستم با دقت بسیار بالایی تخمین زده می‌شود. همچنین این روش قابلیت اعمال به سیستم‌های چندورودی - چندخروجی را نیز دارد. در رؤیت‌گر بیان‌شده تنها یک پارامتر تطبیق وجود دارد و نشان داده می‌شود که خطای تخمین حالت‌ها کران‌دار یکنواخت بوده و می‌توان آن را به اندازه دلخواه کوچک نمود. روش بیان‌شده به‌گونه‌ای است که برخلاف روش‌های قبلی نه به حل نامساوی‌های ماتریسی خطی نیاز دارد و نه لازم است که پارامترهای نامعلوم تخمین زده شود. شبیه‌سازی روش بیان‌شده بر روی یک سیستم نمونه نشان می‌دهد که نرم خطای تخمین کاملاً محدود بوده و حالت‌های سیستم نامعین به‌خوبی تخمین زده می‌شود.

کلیدواژه‌ها


عنوان مقاله [English]

Adaptive Robust Observer Design for a Class of Nonlinear Systems with Unmodeled Dynamics

نویسنده [English]

  • M. M. Arefi
Faculty of Electrical and Computer Engineering, Shiraz University, Shiraz, Iran
چکیده [English]

In this paper an adaptive robust observer is designed for a class of uncertain nonlinear systems in presence of unmodeled dynamics. The proposed method is such that in presence of different kinds of uncertainties i.e. unknown parameters, uncertain nonlinearities, disturbance and unmodeled dynamics, the states of the system are approximated with high precision. In addition this method is designed so that one can apply to MIMO systems. Moreover, the proposed method requires only one adaptation parameters that make it easy to implement. It is also shown that the approximation error is uniformly bounded and it can be made small by designing appropriate parameters. Furthermore, the presented method neither requires the solution of Linear Matrix Inequalities (LMIs) nor to estimate unknown parameters. Simulation results on a sample system show that the norm of approximation error is bounded and the states of uncertain systems are efficiently approximated.

کلیدواژه‌ها [English]

  • Uncertain nonlinear systems
  • adaptive robust observer
  • unmodeled dynamics